Pues no es muy complicado; digamos que esta es la dirección del vídeo:

http://www.youtube.com/watch?v=bTfVt5GxpFU

Te basta cambiarla por esta otra et voilà:

http://www.youtube.com/get_video.php?video_id=bTfVt5GxpFU

Te habrás descargado un vídeo en formato FLV (Flash Video); si no lo has renombrado se llamará por defecto: “get_video”

Si luego quieres pasar el fichero “get_video.flv” (o como quiera que lo hayas renombrado) a divx, xvid o algún otro formato ¡pues te toca buscarte la vida! :P (aunque a mi me funciona muy bien el Total Video Converter para este menester :D )